ロボット 足 自由度 6 7
Hexa Legsは2群3脚式ツインフレーム型歩行移動ロボットです 従来の車輪型のロボットでは対応できない段差や不整地での移動を可能にします 大きなペイロードを持ち搭載するコ. 文献4に おいては4足 歩行ロボットを省自由度化する先駆的 研究が行われ6自 由度の4足 歩行ロボットを試作して実証し ているこ のような省自由度化はロ ボットの軽量化に大いに 貢.
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で9 自由度2 で8 自由度3 では6 自由度の重心移動機能を 持たない6 足歩行ロボットが示されている一方十分多くの 自由度を持つものは文献4 のように胴体を低く保った狭隘.
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ロボットは片足に6自由度両足合計12自由度をもち自 由度構成は図2に示すように足首に2ピッチ軸ロール軸 ひぎ部に1ピッチ軸また股部に3ピッチ軸ロール軸 ヨー軸となってい.
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